Bonjour à tous ! Je suis entrain de réaliser un projet: coder PID avec Arduino pour asservir en hauteur un drone. Seulement je rencontre un problème au niveau de l'alimentation. J'utilise une pile 9 V 500mAh. Lorsque je fais tourner un seul moteur tout va bien, mais lorsque je branche 4 moteurs, j'ai mesuré avec un multimètre une chute brusque de tension. Voici le code que j'utilise:
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#define TRIGPIN 3
// Constantes PID
float setpoint = 10;
float dt = 10;
float Kp = 0.01;
float Ki = 10;
float erreur_prec = 0;
float integrale = 0;
// on importe les modules adafruit pour le shield
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
// Mesure de la distance avec le capteur ultrason
// Echopin: émetteur Trigpin : recepteur
float mesureDistance() {
digitalWrite(TRIGPIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGPIN, LOW);
float dist = pulseIn(ECHOPIN, HIGH);
dist /= 58;
return dist;
}
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor *moteur1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *moteur2 = AFMS.getMotor(2);
Adafruit_DCMotor *moteur3 = AFMS.getMotor(3);
Adafruit_DCMotor *moteur4 = AFMS.getMotor(4);
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(ECHOPIN, INPUT); // entrée: echopin
pinMode(TRIGPIN, OUTPUT); // sortie: trigpin
AFMS.begin(1000);
moteur1->setSpeed(0);
moteur1->run(FORWARD);
moteur2->setSpeed(0);
moteur2->run(FORWARD);
moteur3->setSpeed(0);
moteur3->run(FORWARD);
moteur4->setSpeed(0);
moteur4->run(FORWARD);
}
// PID
void loop() {
float dist = mesureDistance(); // mesure la distance au sol
float erreur = setpoint - dist;
integrale += erreur*dt;
float sortie = Kp*erreur+ Ki*integrale;
Serial.println(erreur);
moteur1->setSpeed(0);//initialisation de la vitesse des moteurs
moteur2->setSpeed(0);
moteur3->setSpeed(0);
moteur4->setSpeed(0);
if (sortie < 0)
sortie = 0;
else if (sortie > 255)
sortie = 255;
moteur1->setSpeed(sortie);
moteur2->setSpeed(sortie);
moteur3->setSpeed(sortie);
moteur4->setSpeed(sortie);
delay(dt);
}
|
Je ne sais pas trop quoi faire, quelqu'un peut-il m'aider ?
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